该系统包含了所有SLAM系统共有的模块：1
跟踪（
Tracking
）、
2
建图（
Mapping
）、
3
重定位（
Relocalization
）、
4
闭环检测（
Loop closing
）
关键点如下：
orb-slam主要分为三个线程进行：tracking、localmapping和loopclosing
三个线程分别存放在对应的三个文件中，分别是Tracking.cpp、LocalMapping.cpp和LoopClosing.cpp文件中。
（1）跟踪（Tracking）
这一部分主要工作是从图像中提取ORB特征，根据上一帧进行姿态估计，或者进行通过全局重定位初始化位姿，然后跟踪已经重建的局部地图，优化位姿，再根据一些规则确定新的关键帧。
（2）建图（LocalMapping）
这一部分主要完成局部地图构建。包括对关键帧的插入，验证最近生成的地图点并进行筛选，然后生成新的地图点，使用局部捆集调整（Local BA），最后再对插入的关键帧进行筛选，去除多余的关键帧。
（3）闭环检测（LoopClosing）
这一部分主要分为两个过程，分别是闭环探测和闭环校正。闭环检测先使用WOB进行探测，然后通过Sim3算法计算相似变换。闭环校正，主要是闭环融合和Essential Graph的图优化。
以上就是ORB-SLAM2初学笔记的详细内容，更多请关注慧达安全导航其它相关文章！
免责 声明
1、本网站名称：慧达安全导航
2、本站永久网址：https//www.huida178.com/
3、本站所有资源来源于网友投稿和高价购买，所有资源仅对编程人员及源代码爱好者开放下载做参考和研究及学习，本站不提供任何技术服务!
4、本站所有资源的属示图片和信息不代表本站的立场!本站只是储蓄平台及搬运
5、下载者禁止在服务器和虚拟机下进行搭建运营，本站所有资源不支持联网运行!只允许调试，参考和研究!!!!
6、未经原版权作者许可禁止用于任何商业环境，任何人不得擅作它用，下载者不得用于违反国家法律，否则发生的一切法律后果自行承担!
7、为尊重作者版权，请在下载24小时内删除!请购买原版授权作品，支持你喜欢的作者，谢谢!
8.若资源侵犯了您的合法权益，请持 您的版权证书和相关原作品信息来信通知我们！QQ：1247526623我们会及时删除，给您带来的不便，我们深表歉意!
9、如下载链接失效、广告或者压缩包问题请联系站长处理
10、如果你也有好源码或者教程，可以发布到网站，分享有金币奖励和额外收入!
11、本站资源售价只是赞助，收取费用仅维持本站的日常运营所需
12、因源码具有可复制性，一经赞助，不得以任何形式退款。
13、本文内容由网友自发贡献和站长收集，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系1247526623@qq.com
转载请注明出处： 慧达安全导航 » ORB-SLAM2初学笔记
发表评论 取消回复